遠在明朝的時候，日本曾經侵略過朝鮮。在明朝的萬歷年間，明朝兩次派兵協助朝鮮抵抗日本的侵略軍隊，這給明朝國家的軍力和經濟能力造成了嚴重打擊。同時，正是在這個緊要關頭，滿洲女真迅速崛起，并奪取了大明江山。
如果，明朝不出兵幫助朝鮮，而把這部分兵力用在對抗建州女真身上，明朝可能不會滅亡，就沒有以后的滿洲女真入關！
朝鮮是咋樣成為明朝的藩屬國的？
在朝鮮半島南部，公元前4世紀至公元前2世紀出現馬韓、辰韓、弁韓三個小部落，合稱“三韓”。馬韓是三韓中最大的一個，后被百濟統一。公元前57年辰韓發展為新羅。弁韓發展為伽倻，公元6世紀被新羅吞并。
公元660年，唐朝聯合新羅滅亡百濟，次年進攻高句麗，久圍其國都不下而返。公元668年，唐高宗再次出兵，最終于當年9月攻克其國都（今平壤），分其境為九都督府、四十二州、一百縣，在其首都故地設立了安東都護府，轄境東起日本海，西至遼河，北到松花江流域，南到朝鮮半島的漢江流域；在朝鮮半島西南部設立了熊津、馬韓、東明、金漣、德安五都護府，后合并為熊津都護府（今公州）。
670至676年唐朝新羅戰爭后，新羅復為唐朝附屬國。935年被高麗所滅，新羅時代結束。
公元918年，后高句麗建立者弓裔的部將王建被下屬擁立為王，遷都至自己的家鄉今開城，改國號為“高麗”。935年，滅新羅；936年，滅后百濟，建立高麗王朝。
1388年，高麗國王派都統使李成桂進攻遼東，李成桂則發動政變。139 2年，廢黜高麗國王，自立為王，并改國號為朝鮮，定都漢陽（今韓國首爾），史稱朝鮮王朝。
最開始，提出兩個國號，一為朝鮮——商朝后裔箕子建立的、朝鮮半島上的第一個政權名稱;一為和寧——李成桂出生地名。朱元璋親自裁定其國號為朝鮮。從此之后，李氏朝鮮世世代代都奉明朝為宗主國。
日本緣何入侵朝鮮？
朝鮮的倭亂遠比中國嚴重。
隨著李成桂等最初的幾代賢君去世，朝鮮也逐漸陷入黨爭的混亂中。1592年，日本權臣豐臣秀吉發動了侵略朝鮮的戰爭。當時的日本，經歷了數十百年的混戰，無論是武器槍械、戰斗經驗，還是軍隊素質，都堪稱精銳。很快，朝鮮幾乎全境陷落。
朝鮮向宗主國明朝提出援助請求，對于是否援救朝鮮，明朝內部出現了兩派意見。一派人認為，應當援救。朝鮮世代尊奉明朝，明朝不能眼睜睜看著小弟被欺負而不出手，那樣的話，以后還有哪個小弟愿意來朝拜大哥呢?一派意見認為，根本不必救。日本即便是占領了朝鮮，對大明王朝也不會構成什么威脅。若是要出兵，大明勢必會犧牲數萬甚至更多將士。為了他國，不值得。最終，明朝還是派兵參展，幫助朝鮮打擊日本侵略者。
1592年4月，日本權臣豐臣秀吉派遣16萬人前往朝鮮，文祿之戰因而揭開序幕。日軍在戰爭初期處于優勢，一個月攻陷朝鮮京城，驅逐朝鮮國王李昖。明朝廷很快便派出5萬大軍前去救援，日軍受挫后和明朝議和，在1595年，戰爭第一階段結束。
1597年正月，日軍14萬大軍再侵朝鮮。朝鮮二次求援，明朝緊急調4萬兵力赴朝迎敵，明朝后續不斷增兵，最高至7萬。日軍在豐臣秀吉死后難以為繼，遂全部從朝鮮半島撤退。
朝鮮李朝肅宗曾言：“神宗皇帝于我國，有萬世不忘之功矣。當壬辰板蕩之日，茍非神宗皇帝動天下之兵，則我邦其何以再造而得有今日乎？”
《明史·日本傳》雖把戰爭的終結歸結為：“秀吉死，諸倭揚帆盡歸，朝鮮患亦平。然自關白侵東國，前后七載，喪師數十萬，糜餉數百萬，中朝與朝鮮迄無勝算。至關白死，兵禍始休，諸倭亦皆退守島巢，東南稍有安枕之日矣。
這場戰役稱為萬歷朝鮮戰爭，又稱萬歷朝鮮之役（朝鮮：壬辰倭亂；日本：文祿?慶長の役）。
國立消耗過大導致滿清崛起
在這一場戰爭中，大明帝國在東亞的聲威毫無疑問地達到了歷史的一個巔峰。但是，大明在擊退日本的同時，本國的軍力和經濟能力遭受重創。本來，明朝就是中國歷史上最窮的王朝——為什么窮?因為整個明王朝嚴厲打壓商業，國家經濟制度相比宋朝，不是進步，而是大大退步。數十萬大軍常年征戰，幾乎就把明朝經濟拖到崩潰的邊緣。
而在戰爭中受益最大的，則是女真人。
1583年，努爾哈赤以為父報仇為名，開始吞并其他女真部落。努爾哈赤的越軌行動，自然引起明朝軍方的注意。本來，征討行動已經在部署當中。可是，因為援朝抗倭援朝戰爭，討平女真的行動被無限期延后。
1592年，抗倭援朝戰爭爆發。1593年，努爾哈赤完成了建州女真的統一。1598年，抗倭援朝戰爭結束，總計軍費開支八百八十三萬五千兩(萬歷年間一年收入不過三四百萬兩)。軍費的緊缺，使得大明帝國對女真的討伐拖了一年又一年。最終1616年，努爾哈赤統一了女真各部，建立后金，正式與明朝決裂。
可以說，抗倭援朝為大明贏得了面子，卻促成滿清崛起，最終導致自身的滅亡。
朝鮮王朝對大明的感激也非常深切。后來，滿清入關，占領了中原。之后，滿清要求朝鮮也改換服色，剃發留辮，可是遭到朝鮮堅決反對。最終，朝鮮始終保持大明衣冠。在朝鮮許多士大夫筆記中，記載時間不是用清朝皇帝年號，而是用崇禎后多少多少年。